По легенде Йога была дана миру Богом Шивой. Шива в форме Натараджа исполнил великий танец разрушения ложной Реальности. Позы, которые он выполнял в процессе этого Космического танца, стали основой йогических асан хатха йоги.

В беседах со своей женой Парвати Шива раскрыл тонкие аспекты других направлений йоги. По легенде Шива медитировал на горе Кайлаш и был полностью отрешен от внешнего мира. Парвати – дочь гор – влюбилась в прекрасного аскета. Пытаясь обратить на себя его внимание, она одевалась в красивые одежды, украшала себя драгоценностями и цветами, использовала возбуждающие ароматы, но Шива был сосредоточен на своей практике. Тогда она сняла изысканные наряды, облачилась в скромное сари и начала медитировать на него. Только после этого Шива почувствовал ее присутствие, ответил взаимностью на ее чувства, стал мужем и Учителем. Их беседы описаны в древних индийских текстах – Агамах и Нигамах.

Йога была систематизирована древним мудрецом Патанджали. Считается, что он жил в 1-ом тысячелетии до нашей эры и написал фундаментальные труды по грамматике санскрита, аюрведе и йоге. Патанджали в форме сутр – кратких изречений – записал основные положения йоги, которые в свою очередь до этого передавались от поколения к поколению в устной форме. Его труд носит название «Йога Сутры».

Восьмиступенчатая система йоги, изложенная Патанджали носит название Аштанга Йоги (ашта – восемь, анга – часть). Соответственно она состоит из следующих частей:

1. Яма - общие нравственные требования.
2. Нияма - самоочищение посредством дисциплины.
3. Асана – поза, положение тела.
4. Пранаяма - ритмический контроль дыхания.
5. Пратьяхара - отвлечение и освобождение ума от власти чувств и внешних объектов.
6. Дхарана - концентрация.
7. Дхьяна - медитация.
8. Самадхи - состояние сверхсознания, наступающее в результате углубленной медитации, когда индивидуальный адепт (садхака) сливается с объектом медитации Параматмой или Вселенским Духом.

Первая ступень Аштанга Йоги, называемая Ямой, по сути, великие заповеди, истинные для всех религий, стран и времен. Они таковы:

1. Ненасилие (ахимса) - не причинять страдание ни какому существу ни мыслью ни словом, ни делом.
2. Правдивость (сатья) - точно выражать испытанное, подбирая такое слова, которые приносят радость и пользу слушателю и ни в коем случае не причиняет боль (принцип ненасилия).
3. Неворовство (астея) - не присваивать того, что принадлежит другому ни обманом, ни силой, ни каким-либо иным способом.
4. Целомудрие (брахмачарья) – контроль над сексуальной энергией. Для домохозяина сознание семьи и продолжение рода не запрещается, но внебрачные половые связи считаются неприемлемыми.
5. Нестяжательство (апариграха) - не накоплять богатство и предметы наслаждения лично для себя, а так же по возможности не принимать даров.

Нияма – самоочищение – представляет собой свод правил индивидуального поведения. Этих правил так же пять:

1. Чистота (шауча) - ежедневное (утреннее и вечернее) физиологическое, физическое и духовное очищение тела и среды обитания.
2. Удовлетворенность (сантоша) - терпеливое, без жалобы, выполнение своего долга и обязанностей - смирение перед судьбой.
3. Аскетизм (тапас) - сознательное ограничение своих желаний ради какой-либо цели. При этом допускается сознательно подвергать себя физическим неудобствам, терпеть природные условия, приучать себя к различным лишениям.
4. Самообразование (свадхья) - самостоятельное изучение духовной литературы, частое размышление над ней.
5. Преданность Богу (Ишвара пранидхана) - посвящение своих действий и воли Богу.

Третьей ступенью йоги является Асана, то есть удобная и неподвижная поза, которой можно овладеть расслаблением всего тела и собранностью в безграничном. Асаны совершенствовались в течение веков так, чтобы воздействовать на каждый мускул, нерв и железу организма. По мнению йогов, они помогают стать свободным от физических недомоганий и умственных раздражений.

Пранаяма представляет собой четвертую часть Аштанга Йоги, заключающейся в сознательной модификации процесса дыхания и контролем над ним. Пранаяма состоит из трех частей: пурака (вдыхание), речака (выдыхание), кумбхака (задержка дыхания). Кумбхаке придается огромное значение, так как по теории йогов продолжительность жизни зависит от количества сделанных дыханий, следовательно, для продления жизни нужно дышать медленно или не дышать вовсе (задерживать дыхание). Кроме того, слово "прана" означает не только "вдох", "дыхание", но и "жизнь", "энергию", "силу", поэтому Прана в теле отдельного человека считается частью космического дыхания Вселенского Духа. Практика Пранаяны - это попытка согласовать индивидуальное дыхание с Космическим.

На пятой ступени, называемой Пратьяхарой, осуществляется контроль над чувствами. Все действия внутренние и внешние происходят, когда сознание соединяется с нервными центрами или органами, с помощью которых человек воспринимает окружающий мир. Встречаясь в жизни с благими (добрыми) и приятными (эгоистическими) побуждениями к действию, человек чаще выбирает приятные и совершает неразумные поступки, приводящие, как правило, к плачевным последствиям. Когда сознание подчинено воле, оно не соединяется с центрами восприятия, и, следовательно, чувства и желания становятся управляемыми. Тот, кто достиг способности по желанию соединять и разъединять свое сознание с нервными центрами, усвоил Пратьяхару.

Следующая часть йоги называется Дхарана. На этом этапе надо научиться сосредотачиваться целиком на одном объекте или задаче. В идеале на этой стадии внешние и внутренние раздражители должны быть максимально успокоены. Упражнения в концентрации направляют сознание по внутреннему кругу психической энергии. Это позволяет добиться гораздо более тонкого восприятия действительности. По мере прогресса ум становится все более сдержанным и целеустремленным.

Когда сознание привыкло удерживаться сосредоточенным на каком-либо объекте, оно приобретает способность как бы непрерывного течения по направлению к этому объекту. Непрерывная Дхарана называется Дхьяной, или седьмой ступенью Йоги Патанджали. Тело, дыхание, чувства, ум, рассудок и эго, - все соединяется в объекте созерцания.

Когда сила Дхьяны настолько напряжена, что становится возможным отбросить внешнюю часть восприятия и удерживать созерцание только на внутреннем смысле, наступает состояние Самадхи. Это последняя ступень и конечная цель йоги, при которой сознание поднимается выше пределов самосознания, происходит единение с Верховным Вселенским Духом, во время которого переживается непрерывная радость и покой.